McMillan est tourné autour d'un quadragénaire de San Francisco et commissaire de police, Stuart McMillan (Rock Hudson) et son épouse Sally (Susan Saint James). Les scénarios s'articulent autour de la résolution de crimes et de la vie conjugale des McMillan. John Schuck joue le Sgt. Charles Enright et Nancy Walker est Mildred.
Rock Hudson
Stewart 'Mac' McMillan
John Schuck
Sgt. Charles Enright
Martha Raye
Agetha
Richard Gilliland
Sgt. Steve DiMaggio
